ロボットパッケージ
クラビゾン
2025.1.DEBUT
ロボットパッケージ KURAVIZON
3Dビジョン+ロボット
7軸協働ロボットシステムパッケージ
「KURAVIZON」は、クラボウの高速3Dビジョンセンサー「KURASENSE」と、
Flexiv社(*1)の7軸協働ロボット「RIZON」などで構成するロボットシステムです。
高度な力覚センシング機能と7軸協働ロボットによる繊細な動作で、本来は人の手を要する繊細な作業の自動化やラボ・製造現場を支援します。
- ターゲット／用途
- ・ワイヤーハーネスの勘合、配策作業
・金属／樹脂加工品などのばら積みピッキング作業
・金属などのみがき、バフ研磨、光沢仕上げなどの作業
・研究・実験工程の自動化など
| 3Dビジョンセンサー | Kurasense–C300FX (バラ置き認識・ 小型・超高精細モデル) |
Kurasense–C100FX (小型・超高精細モデル) |
|---|---|---|
| 外形寸法 | 約 130 x 40 x 131 mm (ヘッド部) |
約 130 x 40 x 130 mm (ヘッド部) |
| 質量 | 約 1.0 kg (ヘッド部) | 約 0.8 kg (ヘッド部) |
| WD | 200 mm | |
| 計測範囲 | 58 x 39 x 22 mm | |
| XY分解能 | 0.04 mm | |
| Z分解能 | 0.2 mm | |
| レーザー | クラス 3R 520 nm 最大 50 mW |
－ |
| コントローラー | 別置き | |
| ロボット | Rizon 4 | Rizon 4s | Rizon 10 |
|---|---|---|---|
| 構造 | 7 軸 | ||
| 可搬質量 | 4 kg | 4 kg ※力覚センサー 0.5 kgを含む |
10 kg |
| アーム質量 | 20 kg | 21 kg | 38 kg |
| リーチ | 876 ｍｍ | 919 ｍｍ | 941 ｍｍ |
| 力覚センサー | 各軸トルクセンサー | 各軸トルクセンサー ＋ 高精度力覚センサー |
各軸トルクセンサー |
アメリカのFlexiv社は、受けた力を感じて適切に動作させる機能（力制御）に優位性をもつ「アダプティブ・ロボット」の開発を目的として、
2016年に設立されたディープテック企業です。Flexiv社の協働ロボットは、7軸ならではの柔軟な動作性だけでなく、「押す」「引っ張る」といった力を感じる力覚センサーが組み込まれており、 高い作業精度と検知機能を有しています。
-
01
高速応答・高感度な
力覚センシングクラビゾンは、協働作業時の人や物への接触を高感度で検知。
「押す・引っ張る」等の外力に適応し、過負荷で停止することなく 目標点まで移動可能です。 -
02
7軸協働ロボットで
繊細な動作が可能クラビゾンは、現在一般的な6軸協働ロボットよりも可動域の死角が少なく、人間の動きに近い動作が可能。
限られたワークスペースでも高いパフォーマンスを発揮できます。 -
03
7軸協働ロボットは
用途に合わせ
３モデルをご用意①Rizon4 (4㎏可搬・リーチ876㎜)
②Rizon4s (4㎏可搬・リーチ919㎜・
高精度力覚センサー)
③Rizon10 (10㎏可搬・リーチ941㎜)
※アプリケーションに合わせたオプション機器をご用意いたします。
認識対象物
-
フラットケーブル
-
多芯ケーブル
-
束積みケーブル
-
光ファイバー
-
コネクタ
-
銅線
KURAVIZON用ロボット
7軸協働ロボット(各軸トルクセンサー内蔵)
高度な力制御を有した7軸ロボットとセンシング技術を組み合わせることで、
より人に近い自動化へ
高速応答・高感度な力覚センシングにより、外力に適応し、過負荷で停止することなく目標点まで移動可能です。
高度な力覚センシングを最大限活用するため、７軸構造を採用しており、複雑な動作・狭い場所等にも適しています。
また、クラセンスとの組み合わせにより、対応可能なハンドリングの幅を広げることが可能です。
| ロボット | Rizon 4 | Rizon 4s | Rizon 10 |
|---|---|---|---|
| 構造 | 7 軸 | ||
| 可搬質量 | 4 kg | 4 kg ※力覚センサー 0.5 kgを含む |
10 kg |
| アーム質量 | 20 kg | 21 kg | 38 kg |
| リーチ | 876 ｍｍ | 919 ｍｍ | 941 ｍｍ |
| 繰り返し精度 | ±0.05 mm | ||
| 周囲環境 | 0 ～ 45 ℃ 20 ～ 80 %RH |
||
| 最大関節速度 | A1 ～ A2 : 120 °/s A3 ～ A4 : 140 °/s A5 ～ A7 : 280 °/s |
A1 ～ A2 : 120 °/s A3 ～ A4 : 140 °/s A5 ～ A7 : 280 °/s |
A1 ～ A2 : 120 °/s A3 ～ A4 : 140 °/s A5 ～ A7 : 220 °/s |
| 標準TCP速度 | 1.0 m/s | ||
| 力覚センサー | 各軸トルクセンサー | 各軸トルクセンサー ＋ 高精度力覚センサー |
各軸トルクセンサー |
| TCP荷重範囲/ TCPトルク範囲 |
5N ～ 200N | Fxyz 1N ～ 150N/ Txy 3Nm , Tz 5Nm |
5N ～ 350N |
| 力覚精度 | 0.1 N | 0.03 N | 0.2 N |
| 保護等級 | IP 65 | ||
| 騒音 | 70 db以下 | ||
| 動作範囲 | A1 -160° ～ +160° A2 -130° ～ +130° A3 -170° ～ +170° A4 -107° ～ +154° A5 -170° ～ +170° A6 -80° ～ +260° A7 -170° ～ +170° |
A1 -160° ～ +160° A2 -130° ～ +130° A3 -170° ～ +170° A4 -107° ～ +154° A5 -170° ～ +170° A6 -80° ～ +260° A7 -170° ～ +170° |
A1 -160° ～ +160° A2 -153° ～ +153° A3 -160° ～ +160° A4 -155° ～ +155° A5 -170° ～ +170° A6 -80° ～ +260° A7 -170° ～ +170° |
ばら積みピッキング用3Dビジョンセンサー + KURAVIZON
金属や樹脂加工部品のピッキングにも
ばら積みピッキング用3DビジョンセンサーとKURAVIZONを組み合わせることで、金属や樹脂加工部品のピッキングが可能です。
3DビジョンセンサーとKURAVIZONの組み合わせで、様々な大きさのワークに対応します。
-
コネクタの勘合/はめ込み
位置ずれに強い協働ロボット
-
軸・歯車のはめ込み
軸・歯車などの部品も挿入できます。
-
研磨作業
外乱に強い協働ロボット
2025.5.NEWリリース
高速3Dビジョンセンサー(センサー分離型)
Kurasense-C300FX
バラ積みケーブル認識機能を追加
小型・超高精細3Dビジョンセンサー Kurasense-C100FXに、
束やバラ置き状態のケーブルから1本の把持位置を認識する機能を追加したモデルです。
- 認識対象物
- 電線、銅線、ケーブル、FFC/FPC、コネクタ
- 外形寸法
- 約 130 × 40 × 131 mm (ヘッド部) ※突起部を除く
- 重量
- 約 1.0 kg（ヘッド部）
- 計測範囲
- 58 x 39 x 22 mm
- 精度
- XY分解能 ：0.04 mm
Z分解能 ：0.2 mm - ワークディスタンス
- 200 mm
- レーザー
- クラス3R 520nm 最大50mW
- 主な用途
- エンジン、大型ワークの製造工程、ハーネス組付・配策、
ケーブル／コネクタ挿入など
ケーブル認識用3Dビジョンセンサー(センサー分離型)
Kurasense-C100FX
ロボットハンドへ搭載可能な小型・超高精細３Dビジョンセンサー
Kurasense-C100FXは、センサーヘッドとコントローラー分離型の高速３Dビジョンセンサーです。
センサー部をロボットハンドに搭載することにより、従来機より小さく細いケーブルを高精度に認識するとともに、自動車のエンジンやトランスミッションなど大型対象物に対しても様々な方向からケーブルやコネクタを嵌合させることが可能です。
- 認識対象物
- 電線、銅線、ケーブル、FFC/FPC、コネクタ
- 外形寸法
- 約 130 × 40 × 130 mm (ヘッド部) ※突起部を除く
- 重量
- 約 0.8 kg（ヘッド部）
- 計測範囲
- 58 x 39 x 22 mm
- 精度
- XY分解能 ：0.04 mm
Z分解能 ：0.2 mm - ワークディスタンス
- 200 mm
- 主な用途
- エンジン、大型ワークの製造工程、ハーネス組付・配策など