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6．2台のカメラによる物体の座標の決定

5.複数カメラの位置関係の決定の方法に基づいて、2台のカメラを用いて物体を撮影し、それぞれのカメラの位置関係が求められているとすると、物体上のある注目点とカメラに投影される画像の関係は図8のようになります。

【図8　カメラを使った3次元座標特定模式図】

注目している点がカメラ1に写る点とそのレンズ中心を結ぶ直線と、カメラ2に写る点とそのレンズ中心を結ぶ直線が交差する点が目的の注目している座標として得られます。
ただし、ここではカメラ1、カメラ2、注目点を結ぶ三角形の相対的な関係が求められるだけですので、絶対スケールを求める為には最低1カ所の実寸スケールが判明している必要があります。